Ông tên thật là Trần Quốc Tuấn, là con trai của An Sinh Vương Trần Liễu,
cháu vua Trần Thái Tông, quê làng Tức Mặc, huyện Mỹ Lộc, tỉnh Hà Nam Ninh(nay
thuộc tỉnh Nam Định). Năm sinh của ông không rõ ràng, có tài liệu cho là năm
1228, có tài liệu thì cho là năm 1230 hay 1232.
Ông có vốn tài quân sự, lại là tôn thất nhà
Trần, do đó trong cả 3 lần quân Nguyên - Mông tấn công Đại Việt, ông đều được
vua Trần cử làm tướng chống trận. Đặc biệt ở kháng chiến chống Nguyên - Mông
lần thứ 2 và thứ 3, ông được vua Trần Nhân Tông phong làm Tiết chế các đạo quân
thủy bộ. Dưới tài lãnh đạo của ông, quân dân Đại Việt chiến thắng ở Chương
Dương, Hàm Tử, Vạn Kiếp, Bạch Đằng, đuổi giặc ra khỏi nước, được phong tước
Hưng Đạo Vương.
Sau khi kháng chiến chống Nguyên -
Mông lần thứ 3 thành công, ông về trí sĩ ở trang viên của mình tại Vạn Kiếp.
Tuy nhiên, các vua Trần vẫn thường xuyên đến vấn kế sách.
Ông mất ngày 20 tháng 8 năm Canh Tý
(tức ngày 5 tháng 9 năm 1300), thọ 74 tuổi. Nhân dân đương thời lập đền thờ ông
gọi là Đền Kiếp Bạc.